结束了与新短笛大魔王的天下第一比武大会，我们的地球迎来了长达五年的和平时期，数次拯救世界的孙悟空（野泽雅子 饰）在此期间与琪琪走入婚姻殿堂，并生下了可爱的儿子悟饭。然而更大的危机一波又一波向勇敢的战士们袭来。打头阵的赛亚人拉迪兹，意外揭开了悟空的身世。宿命的对手贝吉塔则 让悟空真正见识到高手的存在。在此之后，那美克星、弗利札、超级赛亚人、人造人、未来少年、魔人布欧。精彩戏码接连上演，拉开了龙珠Z的宏大篇章……
由于人族的贪婪，其他种族在一次次的混战中逐渐隐匿了痕迹的故事。在这场混战中，水中界被纳入地上界的版图，而除了精灵族之外，其他种族在地上界仍然有活动，但隐藏了真实身份，仅在人类中留下了传说和教会的宣传口号。这部作品通过描绘不同种族之间的互动和冲突，展现了复杂多变的世界观和丰富的角色设定。而人类少女伊琳误打误撞将困于陨石里的精灵拉法尔解救出来，并帮助他寻找精灵的“叛徒”希尔弗。一路上，他们先后结识了队友盖尔、娜娜，经历了许多惊心动魄的冒险，也三番五次地与各种势力交战。但在偶遇希尔弗的那一刻起，拉法尔觉得自己似乎看见了不同寻常的真相，也揭开了一个隐藏上百年的阴谋。
很久很久以前，曾流传着这样一个传说：世界各地散落着七颗龙珠，只要集齐这些珠子，就可召唤出神龙，而神龙可以帮助你实现任何一个愿望。住在深山中的小悟空本领高强，偶然的机会他随时尚少女布尔玛走出大山，四处...
故事发生在唐朝末年，时局动荡，无论朝中还是民间都人心惶惶。隶属于官府的神秘组织“不良人”全体失去了踪迹，同样下落不明的，还是价值连城的国库宝藏。传说中，一切的秘密都隐藏在龙泉剑上，得到了龙泉剑的人，便拥有了掌控天下的能力。
