漂浮于东京湾上的人工岛「极东法令外特别地区」——通称“24区”。
由于人族的贪婪，其他种族在一次次的混战中逐渐隐匿了痕迹的故事。在这场混战中，水中界被纳入地上界的版图，而除了精灵族之外，其他种族在地上界仍然有活动，但隐藏了真实身份，仅在人类中留下了传说和教会的宣传口号。这部作品通过描绘不同种族之间的互动和冲突，展现了复杂多变的世界观和丰富的角色设定。而人类少女伊琳误打误撞将困于陨石里的精灵拉法尔解救出来，并帮助他寻找精灵的“叛徒”希尔弗。一路上，他们先后结识了队友盖尔、娜娜，经历了许多惊心动魄的冒险，也三番五次地与各种势力交战。但在偶遇希尔弗的那一刻起，拉法尔觉得自己似乎看见了不同寻常的真相，也揭开了一个隐藏上百年的阴谋。
经历了惊心动魄的沙鲁之战，Z战士更新换代。地球在孙悟饭（野泽雅子 配音）和朋友们的守护下，迎来了七年漫长而又短暂的和平岁月。已变成俊朗青年的每天往返于学校，在此期间结识了撒旦的女儿比迪丽。伴随着全世界的呐喊，阔别已久的天下第一武道大会宣布再度召开。悟饭、比迪丽、18号悟天、特兰克斯甚至从另一个世界告假而来的孙悟空等Z战士高调参加比赛，令坐享其成的撒旦战栗不已。而在赛场上，两名奇怪选手的加盟则拉开了地球新一轮危机的帷幕。在此之后，来自外太空的邪恶魔法师巴菲迪登场，他利用邪恶手段复活了被界王神封印的恐怖对手魔人布欧（盐屋浩三 配音）。Z战士的最恶之战，地球危在旦夕……
